Nome da Atividade
ROBÓTICA
CÓDIGO
21000351
Carga Horária
60 horas
Tipo de Atividade
DISCIPLINA
Periodicidade
Semestral
Modalidade
PRESENCIAL
Unidade responsável
CARGA HORÁRIA PRÁTICA
2
CARGA HORÁRIA TEÓRICA
2
CARGA HORÁRIA OBRIGATÓRIA
4
CRÉDITOS
4
FREQUÊNCIA APROVAÇÃO
75%
A, B, C, D, E (Usado na
graduação)
Ementa
Componente curricular que aborda os tópicos de fundamentos de robótica, as características gerais
de robôs, a classificação de robôs, as descrições espaciais e transformações homogêneas, a
cinemática direta do manipulador, a cinemática inversa do manipulador, a cinemática inversa do
Jacobiano, a dinâmica do manipulador e a programação de robôs, na forma de simulação de
aplicações robóticas, pesquisa de aplicações robóticas e apresentação de resultado de análise de
aplicações robótica, com objetivo de implementar aplicações robóticas para solução de problemas de
engenharia, reconhecendo os principais conceitos e fundamentos básicos da robótica, analisando as
características, as configurações e os tipos de acionamentos de robôs, identificando a descrição
espacial de manipuladores, a cinemática direta e inversa, a dinâmica das juntas e a programação de
manipuladores.
de robôs, a classificação de robôs, as descrições espaciais e transformações homogêneas, a
cinemática direta do manipulador, a cinemática inversa do manipulador, a cinemática inversa do
Jacobiano, a dinâmica do manipulador e a programação de robôs, na forma de simulação de
aplicações robóticas, pesquisa de aplicações robóticas e apresentação de resultado de análise de
aplicações robótica, com objetivo de implementar aplicações robóticas para solução de problemas de
engenharia, reconhecendo os principais conceitos e fundamentos básicos da robótica, analisando as
características, as configurações e os tipos de acionamentos de robôs, identificando a descrição
espacial de manipuladores, a cinemática direta e inversa, a dinâmica das juntas e a programação de
manipuladores.
Objetivos
Objetivo Geral:
Conhecer os principais conceitos e fundamentos básicos da robótica. Analisar as características, asconfigurações e os tipos de acionamentos de robôs. Estudar a descrição espacial (posição e
orientação) de manipuladores, a cinemática direta e inversa de manipuladores (modelo de Denavit
Hartenberg), a cinemática inversa do Jacobiano, a dinâmica das juntas e a programação de
manipuladores.
Conteúdo Programático
Conceitos, eixos ou conteúdos programáticos:
1. Evolução da robótica.
2. Tecnologia da robótica, principais componentes, principais configurações, tipos de juntas, tipos
de acionamentos, principais modelos, principais aplicações.
3. Fundamentos básicos da robótica, sistemas de coordenadas, posição e orientação, matriz de
rotação, matriz de transformação, transformação inversa, aritmética das transformações.
4. Cinemática direta de manipuladores: modelo cinemático direto de manipuladores, parâmetros
de ligamentos e juntas de um robô, representação de DenavitHartenberg (DH) de
manipuladores, transformação entre sistemas a partir dos parâmetros de DH.
5. Cinemática inversa de manipuladores, modelo cinemático inverso de manipuladores, tipos de
soluções.
6. Dinâmica de manipuladores, geração de trajetórias, subespaço de manipuladores, posição,
velocidade e aceleração das juntas.
7. Fundamentos de programação de manipuladores. Uso de software técnico.
1. Evolução da robótica.
2. Tecnologia da robótica, principais componentes, principais configurações, tipos de juntas, tipos
de acionamentos, principais modelos, principais aplicações.
3. Fundamentos básicos da robótica, sistemas de coordenadas, posição e orientação, matriz de
rotação, matriz de transformação, transformação inversa, aritmética das transformações.
4. Cinemática direta de manipuladores: modelo cinemático direto de manipuladores, parâmetros
de ligamentos e juntas de um robô, representação de DenavitHartenberg (DH) de
manipuladores, transformação entre sistemas a partir dos parâmetros de DH.
5. Cinemática inversa de manipuladores, modelo cinemático inverso de manipuladores, tipos de
soluções.
6. Dinâmica de manipuladores, geração de trajetórias, subespaço de manipuladores, posição,
velocidade e aceleração das juntas.
7. Fundamentos de programação de manipuladores. Uso de software técnico.
Bibliografia
Bibliografia Básica:
- Referências Bibliográficas Básicas: CRAIG, John J. Robótica. 3.ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2013. 379 p. ISBN 9788581431284 MATARIC, M. J. Introdução à Robótica. São Paulo: Unesp / Blucher, 2014. SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. New Jersey: John Wiley& Sons, 2006.
Bibliografia Complementar:
- Referências Bibliográficas Complementares: IOVINE, J. Robots, Androids and Animatrons. New York: McGraw Hill, 1998. CROVADOR, A. Física Aplicada a Robótica. Curitiba: Contentus, 2020. FU, K. S.; GONZÁLES, R. C.; LEE, C. S. G. Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987. RAO, V. B.; HAYAGRIVA, V. Neural Networks & Fuzzy Logic. New York: MIS Press, 1995. USATEGUI, J. M. Robótica Práctica - Tecnologia y Aplicaciones. Madrid: Paraninfo S. A., 1986.