Nome da Atividade
ROBÓTICA
CÓDIGO
21000351
Carga Horária
60 horas
Tipo de Atividade
DISCIPLINA
Periodicidade
Semestral
Modalidade
PRESENCIAL
Unidade responsável
CARGA HORÁRIA PRÁTICA
2
CARGA HORÁRIA TEÓRICA
2
CARGA HORÁRIA OBRIGATÓRIA
4
CRÉDITOS
4
FREQUÊNCIA APROVAÇÃO
75%
A, B, C, D, E (Usado na
graduação)

Ementa

Componente curricular que aborda os tópicos de fundamentos de robótica, as características gerais
de robôs, a classificação de robôs, as descrições espaciais e transformações homogêneas, a
cinemática direta do manipulador, a cinemática inversa do manipulador, a cinemática inversa do
Jacobiano, a dinâmica do manipulador e a programação de robôs, na forma de simulação de
aplicações robóticas, pesquisa de aplicações robóticas e apresentação de resultado de análise de
aplicações robótica, com objetivo de implementar aplicações robóticas para solução de problemas de
engenharia, reconhecendo os principais conceitos e fundamentos básicos da robótica, analisando as
características, as configurações e os tipos de acionamentos de robôs, identificando a descrição
espacial de manipuladores, a cinemática direta e inversa, a dinâmica das juntas e a programação de
manipuladores.

Objectives

Objetivo Geral:

Conhecer os principais conceitos e fundamentos básicos da robótica. Analisar as características, as
configurações e os tipos de acionamentos de robôs. Estudar a descrição espacial (posição e
orientação) de manipuladores, a cinemática direta e inversa de manipuladores (modelo de Denavit
Hartenberg), a cinemática inversa do Jacobiano, a dinâmica das juntas e a programação de
manipuladores.

Conteúdo Programático

Conceitos, eixos ou conteúdos programáticos:
1. Evolução da robótica.
2. Tecnologia da robótica, principais componentes, principais configurações, tipos de juntas, tipos
de acionamentos, principais modelos, principais aplicações.
3. Fundamentos básicos da robótica, sistemas de coordenadas, posição e orientação, matriz de
rotação, matriz de transformação, transformação inversa, aritmética das transformações.
4. Cinemática direta de manipuladores: modelo cinemático direto de manipuladores, parâmetros
de ligamentos e juntas de um robô, representação de DenavitHartenberg (DH) de
manipuladores, transformação entre sistemas a partir dos parâmetros de DH.
5. Cinemática inversa de manipuladores, modelo cinemático inverso de manipuladores, tipos de
soluções.
6. Dinâmica de manipuladores, geração de trajetórias, subespaço de manipuladores, posição,
velocidade e aceleração das juntas.
7. Fundamentos de programação de manipuladores. Uso de software técnico.

Bibliografia

Bibliografia Básica:

  • Referências Bibliográficas Básicas: CRAIG, John J. Robótica. 3.ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2013. 379 p. ISBN 9788581431284 MATARIC, M. J. Introdução à Robótica. São Paulo: Unesp / Blucher, 2014. SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. New Jersey: John Wiley& Sons, 2006.

Bibliografia Complementar:

  • Referências Bibliográficas Complementares: IOVINE, J. Robots, Androids and Animatrons. New York: McGraw Hill, 1998. CROVADOR, A. Física Aplicada a Robótica. Curitiba: Contentus, 2020. FU, K. S.; GONZÁLES, R. C.; LEE, C. S. G. Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987. RAO, V. B.; HAYAGRIVA, V. Neural Networks & Fuzzy Logic. New York: MIS Press, 1995. USATEGUI, J. M. Robótica Práctica - Tecnologia y Aplicaciones. Madrid: Paraninfo S. A., 1986.

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