ROBÓTICA | UFPel

Nome da Atividade

ROBÓTICA

CÓDIGO

1110159

Carga Horária

68 horas

Tipo de Atividade

DISCIPLINA

Periodicidade

Semestral

Unidade responsável

Centro de Desenvolvimento Tecnológico

CARGA HORÁRIA TEÓRICA

FREQUÊNCIA APROVAÇÃO

75%

CARGA HORÁRIA OBRIGATÓRIA

CRÉDITOS

Ementa

Elementos de um robô. Transformações homogêneas. Modelos cinemáticos. Modelos dinâmicos. Geração de trajetórias e controle de posição. Sensores e atuadores

Objectives

Objetivo Geral:

Capacitar o aluno a compreender e especificar sistemas de automação robóticos.

Conteúdo Programático

1. Introdução
2. Descrição dos elementos do robô
3. Transformações homogêneas
4. Modelo cinemático
5. Modelo cinemático reverso
6. Descrição de velocidades da garra
7. Modelo dinâmico
8. Geração de trajetórias
9. Controle de posição
10. Controle de esforço
11. Sensores de posição
12. Ruído e isolamento
13. Atuadores
14. Robótica Móvel

Bibliografia

Bibliografia Básica:

Jazar, R. N. Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, 2010.
Spong, M. W., Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control. John Wilwy & Sons, 1989.
Pazos, F. Automação de Sistemas e Robótica. Axcel Books, 2002.

Bibliografia Complementar:

Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
Craig, J.J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. AddisonWesley, 1986.
Ogata, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003. 788 p.
Jazar, R. N. Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, 2010.
Siciliano, B., Sciavicco, L. Villani, L., Oriolo, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2011.