CONTROLE DE SISTEMAS ROBOTIZADOS

Nome da Atividade

CÓDIGO

15000732

Carga Horária

30 horas

Tipo de Atividade

DISCIPLINA

Periodicidade

Semestral

Modalidade

PRESENCIAL

Unidade responsável

Centro de Engenharias

CARGA HORÁRIA PRÁTICA

FREQUÊNCIA APROVAÇÃO

75%

CARGA HORÁRIA OBRIGATÓRIA

CRÉDITOS

NOTA MÉDIA APROVAÇÃO

Ementa

Introdução ao controle cinemático de um manipulador. Controle independente de juntas. Controle PD com e sem compensações. Controle por torque. Controle de força. Tópicos especiais.

Objetivos

Objetivo Geral:

Capacitar o estudante a projetar e controlar dispositivos manipuladores.

Conteúdo Programático

Bibliografia

Bibliografia Básica:

CRAIG., J. J., Introduction to robotics - mechanics and control, 3rd Edition, Prentice Hall, 2005.
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G., Robotics - modelling, planning and control, 2nd Edition, Springer, 2009.
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M., Robot modeling and control, John Wiley & Sons, 2005.

Bibliografia Complementar:

LEWIS, F. L.; DAWSON, D. M.; ABDALLAH, C. T., Robot manipulator control: theory and practice, 2nd Edition, CRC Press, 2003.
SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B., Modelling and control of robot manipulators, 2nd Edition, Springer, 2000
DORF, R. C.; BISHOP, R. H., Sistemas de controle modernos, 11ª Edição, LTC, 2009.
NISE, N. S., Engenharia de sistemas de controle, 5ª Edição, LTC, 2009.
OGATA, K., Engenharia de controle moderno, 4ª Edição, Prentice Hall, 2003.