Nome da Atividade
ROBÓTICA
CÓDIGO
1110159
Carga Horária
68 horas
Tipo de Atividade
DISCIPLINA
Periodicidade
Semestral
Unidade responsável
CRÉDITOS
4
CARGA HORÁRIA TEÓRICA
4
CARGA HORÁRIA OBRIGATÓRIA
4
FREQUÊNCIA APROVAÇÃO
75%

Ementa

Elementos de um robô. Transformações homogêneas. Modelos cinemáticos. Modelos dinâmicos. Geração de trajetórias e controle de posição. Sensores e atuadores

Objetivos

Objetivo Geral:

Capacitar o aluno a compreender e especificar sistemas de automação robóticos.

Conteúdo Programático

1. Introdução
2. Descrição dos elementos do robô
3. Transformações homogêneas
4. Modelo cinemático
5. Modelo cinemático reverso
6. Descrição de velocidades da garra
7. Modelo dinâmico
8. Geração de trajetórias
9. Controle de posição
10. Controle de esforço
11. Sensores de posição
12. Ruído e isolamento
13. Atuadores
14. Robótica Móvel

Bibliografia

Bibliografia Básica:

  • Jazar, R. N. Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, 2010.
  • Spong, M. W., Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control. John Wilwy & Sons, 1989.
  • Pazos, F. Automação de Sistemas e Robótica. Axcel Books, 2002.

Bibliografia Complementar:

  • Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
  • Craig, J.J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. AddisonWesley, 1986.
  • Ogata, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003. 788 p.
  • Jazar, R. N. Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, 2010.
  • Siciliano, B., Sciavicco, L. Villani, L., Oriolo, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2011.

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